Luis Gonzalez
121 lines
3.6 KiB
C#
121 lines
3.6 KiB
C#
using Unity.Mathematics;
|
|
using Unity.Transforms;
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
namespace Rukhanka
|
|
{
|
|
public struct BoneTransform
|
|
{
|
|
public float3 pos;
|
|
public quaternion rot;
|
|
public float3 scale;
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public BoneTransform(LocalTransform lt)
|
|
{
|
|
pos = lt.Position;
|
|
rot = lt.Rotation;
|
|
scale = lt.Scale;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public BoneTransform(LocalTransform lt, in PostTransformMatrix ptm)
|
|
{
|
|
pos = lt.Position;
|
|
rot = lt.Rotation;
|
|
scale = lt.Scale * new float3(ptm.Value[0][0], ptm.Value[1][1], ptm.Value[2][2]);
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static BoneTransform Identity()
|
|
{
|
|
return new BoneTransform() { pos = 0, rot = quaternion.identity, scale = 1 };
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public float4x4 ToFloat4x4()
|
|
{
|
|
return float4x4.TRS(pos, rot, scale);
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
// Multiply child with parent
|
|
public static BoneTransform Multiply(in BoneTransform parent, in BoneTransform child)
|
|
{
|
|
var rv = new BoneTransform();
|
|
rv.pos = math.mul(parent.rot, child.pos * parent.scale) + parent.pos;
|
|
rv.rot = math.mul(parent.rot, child.rot);
|
|
rv.scale = parent.scale * child.scale;
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static BoneTransform Inverse(in BoneTransform bt)
|
|
{
|
|
var rv = new BoneTransform();
|
|
rv.rot = math.inverse(bt.rot);
|
|
rv.scale = math.rcp(bt.scale);
|
|
rv.pos = math.mul(rv.rot, -bt.pos * rv.scale);
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static BoneTransform Scale(in BoneTransform bt, float3 scale)
|
|
{
|
|
var rv = new BoneTransform()
|
|
{
|
|
pos = bt.pos * scale.x,
|
|
rot = bt.rot.value * scale.y,
|
|
scale = bt.scale * scale.z,
|
|
};
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static BoneTransform Add(in BoneTransform p0, in BoneTransform p1)
|
|
{
|
|
var rv = new BoneTransform()
|
|
{
|
|
pos = p0.pos + p1.pos,
|
|
rot = p0.rot.value + p1.rot.value,
|
|
scale = p0.scale + p1.scale
|
|
};
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static BoneTransform Lerp(in BoneTransform bt0, in BoneTransform bt1, float f)
|
|
{
|
|
var rv = new BoneTransform()
|
|
{
|
|
pos = math.lerp(bt0.pos, bt1.pos, f),
|
|
rot = math.slerp(bt0.rot.value, bt1.rot.value, f),
|
|
scale = math.lerp(bt0.scale, bt1.scale, f)
|
|
};
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public static float3 TransformPoint(BoneTransform bt, float3 v)
|
|
{
|
|
float3 rv = math.rotate(bt.rot, v * bt.scale) + bt.pos;
|
|
return rv;
|
|
}
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
public LocalTransform ToLocalTransformComponent() => new LocalTransform() { Position = pos, Rotation = rot, Scale = scale.x };
|
|
}
|
|
}
|