Luis Gonzalez
120 lines
3.2 KiB
HLSL
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HLSL
#ifndef BONE_TRANFORM_HLSL_
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#define BONE_TRANFORM_HLSL_
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#include "Quaternion.hlsl"
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struct BoneTransform
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{
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float3 pos;
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Quaternion rot;
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float3 scale;
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static const uint size = (3 + 4 + 3) * 4;
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static BoneTransform Identity()
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{
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BoneTransform rv;
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rv.pos = 0;
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rv.rot.value = float4(0, 0, 0, 1);
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rv.scale = 1;
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return rv;
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}
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static BoneTransform Zero()
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{
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BoneTransform rv = (BoneTransform)0;
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return rv;
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}
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static BoneTransform FromMatrix(float3x4 m)
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{
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BoneTransform rv;
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rv.rot = Quaternion::FromMatrix((float3x3)m);
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rv.pos = m._m03_m13_m23;
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float3 u = m._m00_m10_m20;
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float3 v = m._m01_m11_m21;
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float3 w = m._m02_m12_m22;
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rv.scale = float3(length(u), length(v), length(w));
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return rv;
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}
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static BoneTransform Multiply(BoneTransform parent, BoneTransform child)
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{
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BoneTransform rv;
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rv.pos = Quaternion::Rotate(parent.rot, child.pos * parent.scale) + parent.pos;
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rv.rot = Quaternion::Multiply(parent.rot, child.rot);
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rv.scale = parent.scale * child.scale;
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return rv;
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}
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static BoneTransform Scale(BoneTransform v, float3 scale)
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{
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v.pos *= scale.x;
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v.rot.value *= scale.y;
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v.scale *= scale.z;
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return v;
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}
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float4x4 ToFloat4x4()
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{
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float3x3 rotMat = rot.ToRotationMatrix();
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float4 c0 = float4(rotMat._11_21_31 * scale, pos.x);
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float4 c1 = float4(rotMat._12_22_32 * scale, pos.y);
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float4 c2 = float4(rotMat._13_23_33 * scale, pos.z);
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float4 c3 = float4(0, 0, 0, 1);
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float4x4 rv = float4x4(c0, c1, c2, c3);
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return rv;
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}
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static BoneTransform Inverse(BoneTransform v)
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{
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BoneTransform rv;
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rv.rot = Quaternion::Inverse(v.rot);
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rv.scale = rcp(v.scale);
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rv.pos = Quaternion::Rotate(rv.rot, -v.pos * rv.scale);
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return rv;
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}
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static float3 TransformPoint(BoneTransform bt, float3 v)
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{
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float3 rv = Quaternion::Rotate(bt.rot, v * bt.scale) + bt.pos;
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return rv;
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}
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static float3 TransformDirection(BoneTransform bt, float3 v)
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{
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float3 rv = Quaternion::Rotate(bt.rot, v);
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return rv;
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|
}
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|
};
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#endif
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