Netcode Bootstrap

2026-05-31 14:27:52 -07:00
parent 99d8d2d2a9
commit 7fa77ce821
1813 changed files with 2921554 additions and 84 deletions
@@ -0,0 +1,120 @@
+using Unity.Mathematics;
+using Unity.Transforms;
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+namespace Rukhanka
+{
+public struct BoneTransform
+{
+	public float3 pos;
+	public quaternion rot;
+	public float3 scale;
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public BoneTransform(LocalTransform lt)
+	{
+		pos = lt.Position;
+		rot = lt.Rotation;
+		scale = lt.Scale;
+	}
+	
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public BoneTransform(LocalTransform lt, in PostTransformMatrix ptm)
+	{
+		pos = lt.Position;
+		rot = lt.Rotation;
+		scale = lt.Scale * new float3(ptm.Value[0][0], ptm.Value[1][1], ptm.Value[2][2]);
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public static BoneTransform Identity()
+	{
+		return new BoneTransform() { pos = 0, rot = quaternion.identity, scale = 1 };
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public float4x4 ToFloat4x4()
+	{
+		return float4x4.TRS(pos, rot, scale);
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	//	Multiply child with parent
+	public static BoneTransform Multiply(in BoneTransform parent, in BoneTransform child)
+	{
+		var rv = new BoneTransform();
+		rv.pos = math.mul(parent.rot, child.pos * parent.scale) + parent.pos;
+		rv.rot = math.mul(parent.rot, child.rot);
+		rv.scale = parent.scale * child.scale;
+		return rv;
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public static BoneTransform Inverse(in BoneTransform bt)
+	{
+		var rv = new BoneTransform();
+		rv.rot = math.inverse(bt.rot);
+		rv.scale = math.rcp(bt.scale);
+		rv.pos = math.mul(rv.rot, -bt.pos * rv.scale);
+		return rv;
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public static BoneTransform Scale(in BoneTransform bt, float3 scale)
+	{
+		var rv = new BoneTransform()
+		{
+			pos = bt.pos * scale.x,
+			rot = bt.rot.value * scale.y,
+			scale = bt.scale * scale.z,
+		};
+		return rv;
+	}
+	
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public static BoneTransform Add(in BoneTransform p0, in BoneTransform p1)
+	{
+		var rv = new BoneTransform()
+		{
+			pos = p0.pos + p1.pos,
+			rot = p0.rot.value + p1.rot.value,
+			scale = p0.scale + p1.scale
+		};
+		return rv;
+	}
+	
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public static BoneTransform Lerp(in BoneTransform bt0, in BoneTransform bt1, float f)
+	{
+		var rv = new BoneTransform()
+		{
+			pos = math.lerp(bt0.pos, bt1.pos, f),
+			rot = math.slerp(bt0.rot.value, bt1.rot.value, f),
+			scale = math.lerp(bt0.scale, bt1.scale, f)
+		};
+		return rv;
+	}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+    public static float3 TransformPoint(BoneTransform bt, float3 v)
+    {
+        float3 rv = math.rotate(bt.rot, v * bt.scale) + bt.pos;
+        return rv;
+    }
+    
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+	public LocalTransform ToLocalTransformComponent() => new LocalTransform() { Position = pos, Rotation = rot, Scale = scale.x };
+}
+}